庚寅，车驾发北京，皇太孙从行。上谓侍臣曰：“朕长孙上聪明英睿，勇智过人。今令躬历行阵，知用兵之法。且见将士劳苦，征伐不易。”又谓胡广等曰：“每日营中闲暇，尔即与讲说经史，文事武备不可偏废。”车驾至撒里怯儿之地，虏酋答里巴及马哈木三酋率众逆战。上麾柳升等发神机铳炮，毙贼数百人。亲率铁骑击之，虏大败。杀其王子十余人，斩虏首数十级，余众败走。上还帐中，皇太孙入见，叩首称贺。上曰：“此虏尚未还，夜中尤须慎防。迟明追扑之，必尽歼乃已。”太孙对曰：“天威所加，虏众破胆矣。请不须穷追，宜及时班师。”从之班师。驻跸三峰山之西南。阿鲁台遣所部都督来朝。命中官王安赍敕往劳之，赐米百石、驴羊各百头。马哈木亦遣使贡马谢罪。敕宁夏镇守陈懋曰：“瓦敕使者言马哈木虑阿鲁台与中国和好，将为已害，拟今冬袭之。斯言虽未可信，然吾边境须有备无患。大抵御寇之法，勿轻与战。但坚壁清野，此最上策也。”敕大同、开平、辽东守将皆如之。
按《北征录》曰：“六月七日，发仓崖峡，次急兰忽失温。虏酋答里巴同马哈木、太平、把秃孛罗扫境来战，四集高山，可三万余。上躬环甲胄，师官军精锐者击之，诸军继进，火铳四发。寇溃弃马走，奔集山巅。将暮，复命精锐前突，继以火铳。虏大败，号恸宵遁。遂名其地曰杀胡镇。十一日，出峡。余虏复聚峡口，诸军仍以火铳击走之。十七日，阿鲁台遣头目数十人谒军门朝见，赐劳回沙城，即元中都。此北伐之再驾也。盖此时虏尚能阵，所谓四集山巅是也。闻之土人，是役也，我兵每以火铳取胜，由此中国益重神器云。
驾次黑山峪。敕太孙以班师告天地宗庙社稷，遂颁诏天下。秋七月，驻跸宣府，至沙河。皇太子遣兵部尚书金忠、指挥使杨义奉表迎銮。迎使来缓，且奏书失辞。曰：“此辅导者之不职。”遂征黄淮等。淮先至下狱。后二日，杨士奇及司经局正字金问至。上曰：“士奇姑宥之，朕未尝识金问，何以得侍东宫”命法司鞠之。已而亲召士奇，问东宫事。士奇叩首言：“殿下孝敬诚至，凡所稽违，皆臣等之罪。”上悦而罢。于是行在部院诸司交章奏士奇罪不宜独宥，乃下锦衣卫系之。未几特宥复职。上至北京，御奉天殿受贺。大宴群臣及从征将士，诏礼部议功赏。
二十年，阿鲁台数寇边。时议北伐，廷臣方宾等以为宜先养民，宾复言粮储不支，遂召问。户部尚书夏原吉对曰：“仅及将士之费，不足以供大军。”即命原吉至开平稽视军饷。至则具奏与宾同。且言圣体多疾，不宜出塞。上怒，急召原吉还。宾惧自杀。原吉系内官监，籍其家。大理寺丞邹师颜尝署户部，并系之。命英国公张辅等同六部官议北征馈运。先是阿鲁台为瓦敕马哈木等所败，穷蹙日甚。以其部落奔窜而南，奉表称臣，贡驼马。上曰：“虏性黠诈，势穷来归，非其本心。然天地之仁，发育而已，岂有所择哉！”遂纳贡使。诏封阿鲁台为和宁王，母妻皆为夫人，赐金帛，俾仍居漠北。阿鲁台感恩，遣其子来朝，贡马。数年，生聚蕃富，复萌凶悖，其贡使归往往就途劫掠。朝使至彼或恣慢侮拘留之，至是大寇兴和。守御都指挥王祥战没，亲征之议遂决。告于天地宗庙社稷，遣官祭旗纛、太岁风云雷雨等神，及祭居庸山川。
辛巳，驻跸鸡鸣山。虏闻亲征，遂夜遁。诸将请急追之。上曰：“虏非有他计能，譬诸狼贪，一得所欲，急走，追之徒劳。少俟草青马肥，道开平逾应昌，出其不意，直抵窟穴，破之未晚。”次龙门，戍卒言虏遗马二千余匹于洗马岭。敕宣府指挥王礼尽收入城。次云州阅兵，顾谓待臣曰：“今从征之士若不阅习，何以御敌，兵法‘以虞待不虞者胜’，又曰：‘设备于已失之后者非上策’。朕所以慎重而不敢忽也。”
五月端午节，次独石。赐随征文武群臣宴。度偏岭，命将士猎于道傍山下。上顾从臣曰：“朕非好猎，士卒随朕征讨，道中惟畋猎可以驰马挥戈，振扬武事，作其骁勇之气耳。”