王宗岳少年時讀過經史，也讀過《內經》、《道德經》及兵法等書，兼通擊刺之術（擊劍、刺槍），槍法最精。《太極拳論》實際上是概括性很強的總結推手經驗的論文，它所依據的理論，是我國古代哲學樸素的陰陽學說「一陰一陽之謂道」，以此作為太極拳的基本理論，就使太極拳在廣泛流傳中不致練成剛拳、硬拳，也不致練成柔拳、軟拳，而是大家公認的有柔有剛、剛柔相濟，這應該就是《太極拳論》的主要貢獻。下面，對《太極拳論》逐句逐段試作解釋。
　　（1）、太極者，無極而生，陰陽之母也
　　所謂太極，古人「謂天地未分之前，元氣混而為一，即太初、太一也」（《易˙系辭》），這是我國古代的天體演化論，把太極形容為陰陽兩氣，混沌未分。也有人解釋太極是屋中最高處正樑的中心，意為最高、最中心的東西。太極圖呈圓形，內含陰和陽兩個半弧形的類似魚形的圖案，太極拳採用這個名稱，象徵著太極拳是圓轉的、弧形的，剛柔相濟的拳術。
　　「無極而生」，周敦頤（1017一1073）所著《太極圖說》說：「無極而太極，太極動而生陽，動極而靜，靜而生陰，靜極復動。一動一靜，互為其根，分陰分陽，兩儀立。陰陽一太極也，太極本無極也」。王宗岳說：「太極者，無極而生」，是根據《太極圖說》而立論的。
　　「陰陽之母也」，意指陰陽兩氣包含在太極之中，所以說太極是陰陽之母。
　　（2）、動之則分，靜之則合
　　古人認為太極是一個混圓體，包含陰陽兩氣，動時這個混圓體就起變化，分陰分陽，所以說太極生兩儀，亦即「動之則分」。靜時仍然是一個混圓體，陰陽變化雖然相對靜止，但陰陽的道理完全具備，所以叫做「靜之則合」。
　　上面五句話，講的是太極拳的理論，下面就根據這種理論來闡明太極拳推手的要領和方法。
　　太極拳創造於清初十七世紀六十年代左右，創造人是明末清初河南溫縣陳家溝人陳王廷，他寫的太極拳的原始理論《拳經總歌》有：「縱放屈伸人莫知，諸靠纏繞我皆依」兩句話，王宗岳據此進行了發揮。
　　（3）、無過不及，隨屈就伸
　　推手要根據客觀情況的變化來屈伸進退，要隨看對方的動作而採取攻防動作，不可主觀，不可盲動，要隨對方的屈伸而屈伸，人屈我伸，人伸我屈，要和對方的動作密切不離。不要過與不及，要不頂不丟，對方進一寸，我退一寸，進一分，退一分，退的少了成為頂，退的多了成為丟。
　　「直來橫去，橫來直去」是武術各流派的共同經驗，太極拳推手還有形象上纏繞絞轉的「粘」、「隨」特點，可練習皮膚觸覺和內體感覺，以利了解對方的動向、力點和快慢，作出判斷來克制對方，這比單憑目力來判斷對方動向的拳種，多了一種偵察能力「聽勁」。
　　（4）、人剛我柔謂之走，我順人背謂之粘
　　推手時要放鬆，攻和防都如此，逐漸練出一股柔勁來，剛勁好像一根硬木頭，堅實，但變化少，柔勁好比鋼絲繩，變化多。俗語說：「軟繩能捆硬柴」，但從理論上講，柔能克剛，剛也能克柔。
　　單純的柔是不夠用的，太極拳主張「柔中寓剛」、「剛柔相濟」，粘與走都要以柔為主，柔久則剛在其中，人以剛來，我以剛去對抗，這是兩方相抗，不是「引進落空」、「借力打人」的技巧，而應該「人剛我柔」地把對方力量引開，使之落空不得力。所以學太極拳推手一開始就要放鬆，心身都要放鬆。對方剛來，我總是柔應，使對方不得力，有力無處用，這叫做「走化」，目的是我走順勁，造成有利於我的形勢，使對方走背勁，造成不利於對力的形勢。當對方來勁被我走化形成背勁時，我即用粘勁加力於其身手，使之陷入更不利的地位，從而無力反擊。粘好像膠水、生漆粘物一樣，粘走相生，剛柔相濟，這是推手的重要原則。
　　「粘」這個字，是三百餘年前俞大猷、戚繼光等提出來的，武術書上最初見於明朝俞大猷的《劍經》，在他的對打棍法（不是套路的對打）中有時用粘字，到清初，太極拳推手就完全用粘勁，於是粘的用途日廣。練粘可使人的反應變快，觸覺靈敏，所以能做到隨對方來勁粘走相生，克敵制勝。