次日，晋襄公墨崤兴戎，以先轸为元帅，调兵二路于崤山左右，又令将士伐崤山树木塞其归路，诸将领计去讫。先轸自率大军继后而行。不数日哨马报：“秦兵过崤！”先抢大喜曰：“匹夫果不出吾所料！”乃亲自出马，秦先锋白乙丙问曰：“来军是谁？”先轸曰：“吾乃晋国中军元帅先仲车也！汝等莫非秦兵耶？”丙曰：“然！”轸曰：“吾等汝多时，今日方至。”更不打话，拍马直取乙丙。乙丙抢刀便迎，斗了数合，见崤山上红旗乱动，晋之伏兵四下杀至，孟明知晋兵有备，麾后军先退，先轸追至山下，望孟明端发一矢，射孟明落马，蹇元杰正欲来救，被先轸拉下马来，活捉回寨。白乙丙与西乞术引败兵奔归崤山，莱驹伐两山树木，塞其归路，乞术舍命望莱驹杀来，战不数合，先轸裨将狼驔大喊一声，活捉乞术而去。
莱驹上马，尽收秦之降率而归，先轸因此三人秦凯回朝，见襄公。襄公谓赵狐曰：“秦人果不出公等所料，大赏诸将，升狼驔为中军都护。”赵衰曰：“秦兵若知一战被捉三士，必然率兵报怨，姑且因此三人，待伐秦得胜，然后与秦囚同斩。”襄公然之，令四起三人，遂令先轸大操将士，择日具兵西伐，群臣各散。
襄公退朝，其母辰嬴，闻捉秦之三士，乃告襄公：“秦国孟明等妄起三军，交构秦晋之怨，吾量秦伯必恨此三人，我国杀之无益，不如令还秦伯，使其自斩示众，庶息二国之兵。”
襄公难违母命，遂放三囚归秦。孟明等得解枷锁更不入谢，抱头鼠窜而去。先轸闻知大怒曰：“武夫用力方获秦囚，主公何听夫人之言而放耶！堕军法而长寇仇，能无亡乎？”遂使中军大夫阳处甫领兵追之，孟明等三人连夜走至少阳河口，河中又无船支，不能渡河。三人仰天号哭，忽见上流有三五小舟飞射于岸口，船上有人绛袍玉带，左箭右刀，闻岸上哭声甚众，乃遥谓曰：“傍岸而哭者何人？”孟明恐是晋舟不敢答。白乙丙远望依稀认得是秦人之船，乃向前问曰：“船头之上莫非秦国虎翼将军乎？”枝曰：“然！”孟明等曰：“将军快救我等之命！”子桑急泛舟至岸，接下三人。三人问其何以至此？子桑田：“蹇先生辞朝之日，早知公等兵败，故令校先取此舟河下应接，又教吾插赤旗于船，见南风为号，今早吾见南风摆旗，所以汎舟至岸，今果然矣！”孟明俯首叹曰：“蹇先生高见，吾不及也！”后人有诗云：蹇叔先遗数小舟，孟明果脱陷囚徒，少阳河下南风起，直送亡人似箭流。
又有一绝云：河下南风拂赤旗，孟明自晋奔归时，一舡救起三人命，到此方知蹇叔奇。
子桑接得三人下船，忽岸上一彪人马追得甚急，子桑扎住船头，观是何人？阳处甫催马追至，见孟明下船，乃谓孟明曰：“寡君差我至此，特请三位将军回去，别有所赠。”孟明在船头拜谢曰：“晋君赦我三个，不以衅鼓，其恩大矣！若归秦国，幸免受戮，三年将拜君赐。”阳处甫见不肯下船，回晋营而去。且说穆公闻子桑救盂明等归，乃与文武素服出郊迎接。
孟明等待罪，穆公忙扶起，曰：“孤违蹇叔，致辱二三子，此孤之罪，非卿等之过也！”穆公重赏子桑，使孟明等各复原职，以图伐晋报仇。
却说阳处甫，引兵归告先轸，先赵大怒，上表请兵伐秦，襄公许之。忽报曰：“白狄主胡人闻主公幼小，大具戎兵十万，杀奔晋国而来。”襄公大惊。先轸曰：“白狄为晋内患，请先伐之，而后加秦。”公然之。遂令先轸率兵伐狄，先轸升帐，点集诸军，独狼驔后至。先转怒其违令越期，喝令推出斩之！
众将力保，先辍黜罢其职，以孤鞠居代为中军都护，以栾枝为先锋，郤缺、先都为左右队，大发精兵十二万出绛州遇狄兵于箕，对狄营二十里下寨。哨马报：“狄人兵威甚锐，不可轻敌。”先轸令先锋栾枝次日出马，战不数合，却被黑天大王之子黑登支所败归营。
先轸次日，领郤缺、且居亲自出马，只见狄兵阵里，门旗开处，一将当先，大叫：“晋兵谁敢出马？”先轸视其旗帜乃黑天大王之子黑登云也！先轸便不答话，拍马直取登云。登云挺枪来迎，二人战上二十余合，不分胜负。狄兵阵后，喊声大振，冲出一队铁骑，左冲右突，晋兵披靡大败。先轸见诸军败走，勒转马头，单骑杀入狄阵，狄之铁骑四围杀至，先轸困于核心。其子且居与郤缺冲突于外，欲救其父，争奈狄兵以铁骑挠其来路，二将不能杀入。自辰至午，先轸在该心，力斩狄兵首级百余，救兵不入，遂中箭而死。后史臣有十二句赞先轸云：贤哉先仲车，独冠邦家杰。
尽职事文公，罄谋著楚烈。
崤山掳孟明，城濮摧荆羯。
虽困狄兵围，威风犹猛烈。
哀哉救不来，舍身尽臣节。
千古仰高风，英名常赫赫。
狼驔虽被元辍黜为卒伍，其心服轸之义，见先轸被困，欲杀入救之，忽同班者告曰：“公被元帅黜罢，今日何必舍命救彼？”驔曰：“元帅，以公法黜罢，岂忍以私仇为报？吾今救元帅纵使丧命，死得其所矣！”遂拍马杀入重围，寻见轸之尸，相抱号哭，亦被狄乱箭射死。先辍虽中箭而死，其尸端正不仆，狄兵近前欲砍其首，轸怒目扬须，精神不殁，狄人恐惧，归告黑天大王。黑天大王命砍其首，以沉香木匣盛之，差小卒送还晋寨。先且居见送父之首级，放声大哭，开匣视之，颜面如生，且居哭告曰：“我父有灵，待子擒此胡狗，以削父仇。”其首方瞑目。后人有四句赞狼驔云：先轸秉公驭将士，狼驔怀义不行私，舍身救主并同死，正气堂堂大丈夫。
后人有诗云：英雄壮气吞胡虏，误入重围丧本身，怒目精灵犹杰士，扬须慷慨若生人。
三魂未报当时恨，七魄何能降祚神。
一听且居酬志语，甘心便朽目方瞑。
且居见父之首，不胜忿怒，便欲出战。郤缺止曰：“狄兵甚锐，不可轻敌，当以计取。”且居曰：“计将安出？”缺曰：“狄人以吾初丧元帅，必欺吾怯弱，今令三军诈称举元帅之丧班师，伏兵于槖驰山下，得其来追，举火为号，一战则狄可灭。”且居然之。遂谓栾枝、先蔑各引本部精兵，伏于槖驰山东西二角，郤缺伏于山顶，以候举火为号，令且居挂孝，三军一齐举哀，偃旗息鼓，徐徐班师。
早有人报知狄主，其子登云请兵追之。狄主曰：“不可！此必晋人诈诱我军也！”登云曰：“晋之谋勇双全者惟先轸一人，尚且被吾困死，其余有何高识，父亲不必疑虑，遂领兵直赶五十余里，来至槖驰山。时当酉未，登云促兵赶上。”郭黄龙曰：“前去道路险峻，恐有埋伏，不如札住人马，令哨马探其虚实，姑俟明日追之！”登云不听，促兵赶至山下，郤缺在山顶见狄兵追至险处，放起火箭，晋兵大喊杀下山来。登云与黄龙马搏相挨，力战不出，先蔑手起刀落，斩黄龙于马下，困住登云。郤缺又从背后杀至，生擒登云而归。黑天大王闻二将被陷，引大寨兵来救，且居列开阵势迎敌。斗不数合，狄兵复以铁骑冲阵，郤缺以红旗魔退诸兵，狄兵追入山下，其路险峻，铁骑不能驰入，晋兵四下杀至，黑天大王杀出重围，引败兵逃归本国。