鲁道亲亲，齐子由归。
既又归止，曷又怀止。
后人有诗讥鲁桓公曰：男女闺门最要珍，鲁桓何事与同行。
当时要听申玁谏，不作亡躯乱纪人。
一日，齐襄公与文姜宴于御花园，连称、管至甫二大夫相率上表，谏襄公不宜留文姜在齐。齐襄公怒，贬二人往戍葵丘，且诫之曰：“今瓜熟之时而成，明年瓜熟之时方唤汝回。”二人即日便往葵丘。自是国中无人敢谏者。文姜曰：“我先君奉王命至齐，所以欲启和郑也！今先君卒于本国而郑又不和，妾终年在齐与君作乐，非惟得罪于先君，如王知之，君亦何安？”
齐襄公悟，将往郑说郑伯朝周。
忽郑使至，曰：“郑国上卿高渠弥弑郑伯，群臣今立忽之幼弟子亹，将欲与君侯会盟于首止。”遂回书，许子亹之会。
命石之纷、孟阳二将，引兵五千，伏于首止，以听行止。至期，子亹、高渠弥至，齐襄公命擒子亹，斩之于野，车裂高渠弥之尸，使迎公子突复位。祭仲恐其害己，又立公子仪为君。时，厉公在蔡，闻子亹被齐人所杀，祭仲立子仪，欲归争位。郑祭仲闻之，即令大夫傅瑕领五千甲士屯于大陵以拒之。厉公无兵，只得暂居于栎养蓄兵将粮饷，俟时而动。
却说连称、管至甫戍葵丘及一年，襄公全不使人代之，二人怒相谓曰：“齐君不纳我等之谏，反遭贬出戍，既约及瓜熟而代，今瓜熟而代者不至，若不预谋保身之计，祸将及矣！”
至甫曰：“然则何如？”称曰：“吾闻公孙无知乃齐侯之从弟，先主在时，常管恤之，今齐侯减其禄爵，无知怀怨，不如遣人言于无知，弑齐侯立他为君，则我等富贵必矣！”至甫然之，连夜逃归见公孙无知，与之谋弑襄公。无知曰：“此吾志也！
奈无所与谋之人。”至甫曰：“连称有妹在宫中，公子许以事成之后立为夫人，使彼问公，劝其出城狩猎，伏兵郭外，待其归而弑之，大事就矣！”无知然之，使连称之妹告襄公曰：“妾闻春省耕而补不足，秋省敛而助不给，此先王之善政也。齐废此政久矣，公何不修举此政，出狩郊野，使民殷国富，邻国愈加敬畏电？”襄公从之，遂命整驾出猎。
忽一人自外而入曰：“不可出狩，车驾若出，劳民伤财，恐招奸细小人！”公视之，乃大夫鲍叔牙。襄公叱之曰：“狩乃为政急务，何劳民之有？”遂不听。叔牙退朝，与友人管夷吾曰：“齐侯政令无常，今不早去，国将亡矣！”管仲然之，叔牙遂奉公子小白，出奔于莒。管仲、召忽时为公子纠之傅，亦奉子纠奔鲁。管仲字夷吾，颍上人，少与叔牙相善，同贾分金，仲家贫，叔牙常多与之，故二人智虑相同。
次日，襄公率众文武驾游于姑棼，转猎于贝丘，时值秋末，枫林似染，衰草连天，遂披襟感兴，而赋之曰：秋光暮兮，枫叶翻；寒威作兮，露正漫；青烟赘翠兮，光景盘桓。
因见田畴广阔，百姓众多，又赋之曰：田畴辟兮，疆界宽；鸡犬闻兮，生齿繁；千乘之国兮，我独奠安。
襄公在马上贪看风景，忽有一大豕，横拥于马前，公呼左右曰：“为我打去此豕！”左右举目视之，告公曰：“非豕也！乃公子彭生也！”襄公怒曰：“彭生敢现！”遂发矢射之。
豕人立而泣曰：“尔淫妹而嫁祸于我，汝禄将终，尚敢以矢射我乎？”言讫不见。襄公惧，倒翻马下，口吐鲜血
齐召忽从主死节管夷吾条陈伯策
襄公车驾回至东门，管至甫伏兵一起，刺襄公死于车中。
连称亦归国，奉无知而立之，群臣不朝。有一人挺剑而入，数无知之罪曰：“汝弑君之贼，焉能主社稷，吾奉内宫之旨斩汝逆弑，别立新君！”无知正欲奔走，其头随剑落于殿下。众视之，斩无知者，乃中军大夫雍廪也！至甫、连称见事发，出走于外。鲁庄公闻齐国大乱无君，谓公子纠曰：“汝兄既死，无知亦亡，公子盍往正大位！”纠曰：“无一旅之师，何能兴国？”
庄公曰：“孤助公子精兵五千，命召忽管仲送汝归国！”纠遂谢而奔出鲁国，走至中途，呐喊振天，旌旗遮日。忽人报：“莒人与鲍叔牙奉公子小白归也！”管仲告纠曰：“小白将先入齐，仲请分兵，从间道以阻之。”纠许仲从山阴后抄出，以精兵遮道，谓小白曰：“我主兄也，汝弟也，焉得争先夺位？”
遂拈弓搭箭，直射小白。小白马上翻身一闪，其箭正中玉带之钩，白遂收其箭以囊之。时莒人奄至，管仲不能抵阻，大夫雍廪开城门，接小白入城，群臣奉其即位，是为齐桓公。公子纠与管仲攻城不下，乃回鲁请益兵来争位。