王即差大臣，召公、毕公奉诏迎转周公。下诏于京师，以明周公无过。风雷遂止，天朗气清，五谷被风偃倒者皆起。百姓鼓舞，民众大悦。后宋丞相王荆公，因感王莽之事有诗曰：周公恐惧流言日，王莽谦恭下士时。
假使当年身便死，一生真伪有谁知。
又潜渊居士读史诗曰：左手旋乾右转坤，群邪嫉正起流言。
安安不效旋胡促，凡几常书赤舄尊。
天变风云昭大节，书藏金匮显忠臣。
成王一整迎归驾，周室君臣孝义存。
召公、毕公奉旨奔潼关，命人报于周公。周公闻圣旨到，俯伏跪听宣诏曰：朕以幼冲，嗣承大统，愚昧聪明，险失忠良大节。孩提心志，混淆良辅谟谋，过虽已往，悔切未然！伏惟冢宰姬旦，王室至亲，百僚总辟，其忠贞信义，表表昭著。蠢兹群小，嫉正流言，征驾久淹于东，皆是朕过，叛首随传于北，越显公忠。
今命使臣，赍诏奉章，迎还征驾，辅弼王家，所有叛臣叔度，本该处死，朕念同本，权贬郭邻。厥子胡仲，率德改行，可续父封于蔡。关守虞文达，汗马多劳，升受幽州都制。呜呼！崇德报功，固朝廷之重典；效劳尽职，实臣子之当为。诏书到日，各毋稽延。
周公接诏书，并管待召、毕二弟。次日，吩咐叔度之子胡仲，守殷车驾，望京而进。行近京师，驿传报于朝廷。成王率文武百官，出郊迎接周公归朝。王谓公曰：“朕以幼昧，不辨邪正，是以远劳叔父，久淹外镇，皆朕之过也！”周公顿首谢曰：“济危救险，人臣之职，有何劳焉？”成王大悦，令排御宴，以宴群臣。
一日，成王在后宫与其弟叔虞饮宴，庭前桐树阴浓，王拾桐叶在手，谓叔虞曰：“朕削此桐叶为珪璋，汝能以此吟诗，朕即封汝为候。”叔虞遂吟曰：桐叶落庭除，吾王削作珪。
如念连技秀，春风共畅舒。
次日，史佚奏曰：“陛下请择日行封！”王曰：“朕与叔虞戏耳！”佚曰：“天子无戏言，天子一出言，则史官书之于册，望我王速封叔虞，不可反复。”成王乃命设宴，封叔虞为诸侯，国号唐。叔虞谢恩而去。忽近臣奏曰：“有远方夷人入贡。”王宣入朝，其人相貌迥别，语言不通，王问译者曰：“此夷来自何国？”译者曰：“此夷出于交趾之南，国名越裳，言自数十年来，其国中天无烈风淫雨，海不扬波，意者中国有圣人出，故不惮万里之遥，来贡白雉。”又西旅来贡顑獒，大畜四尺白獒。王问群臣曰：“远人来贡，方此可受否？”召公奏曰：“陛下当以贤为宝，不可受此。臣闻玩人丧德，玩物丧志，陛下当自思之。”群臣皆曰：“陛下仁德，加于蛮夷，故夷人不惮远而来贡。古云，远人不服，则修文德以来之，既来之则安之，今若不受此献，恐塞四夷来路。”成王遂受其献，设宴款待来使。欲知后事如休。
周公定鼎于郏鄏召公奭宣布王化
次日，番使来谢告归，王问译使曰：“此来有多少路程？”
译使对曰：“有一万二千之遥，来行三年有余，始至京师。”
王命周公作指南车，赐番使以归，只一年遂至本国。成王谓周公曰：“四夷来朝，各方路途远近不齐，卿官相天下地舆，孰为中正可定都，以便四方朝贡？”周公奏曰：“洛阳居天下之中，昔者先王尝欲建都于洛而不果，此九鼎乃禹王所铸，以镇国者，后来失国，此鼎迁于商，纣王失国，武王载归镐京。”
至成王后迁于洛阳，始定鼎于郏鄏，在河南洛阳，命镐京为宗周，命洛邑为成周。命太史令梅仲宣卜世代久远何如，宣乃于神前卜之。卜曰：“帝喾之孙，鼎基巍赫，传世三十，历年七百。”明东平居士咏史诗云：鼎入王畿蓍定时，卜年七百旋稽疑。
后来八百苍姬录，天耶人耶裕卜期。
周公既定鼎而归，成王大喜。设宴以待周公，周公谢宴以归第。是夜梦一蟠龙，从天降入于渊。公曰：“此梦乃应吾当尽之数。”内臣曰：“冢宰何以知之？”公曰：“蟠龙无翼之龙也，有翼则为飞龙，乃天子之像，吾位居冢宰，与天子差一等，乃是蟠龙也。有翼而下深渊，吾身在天子之旁，今入深渊，乃龙归之所，是以知吾将尽也。”遂遇疾不起。
周公病笃，王与群臣诣周公宅，问曰：“叔父固病不起，倘有不讳，国家大政，谁复可保？”公曰：“国家大政，有召公毕公等在朝，王不必多虑。臣死之后，但愿我王，贤人亲之，佞人远之，忧国爱民，天下自然太平。”公又谓同僚毕公等曰：“我死之后，愿公等尽心佐王，勿忝臣职！”言罢，公下泪，成王与群臣无不下泪，王驾还朝。是夕，周公卒，时年八十二岁。公在周朝，制礼作乐，忠贞大节，为后世人臣之表。是日，天昏日暗，风雾迷漫。后史官有诗赞曰：喈彼姬公，为周砥柱。制礼作乐，定安遵居。