既而齐神武举兵入洛，魏孝武西迁，庆谓所亲曰：“高欢跋扈，将有篡逆之谋，岂可苟安目前，受其控制也！”遂以大统三年，自宜阳归阙。太祖谓庆曰：“高欢逆乱，宇内分崩，群盗竞兴，入皆徇己。卿遂能尽忠贞之节，重君臣之义，背逆归顺，舍危就安，虽古人所称，何以加也。”即拜中坚将军、奉车都尉。河桥之役，以功拜前将军、太中大夫，迁后将军，封安次县子，邑四百户。及邙山之战，先登陷陈。拜抚军将军、大都督，进爵为伯，增邑五百户。
庆善于绥抚，士卒未休，未尝先舍，故能尽其死力，屡展勋劳。累迁使持节、车骑大将军、仪同三司、散骑常侍、骠骑大将军、开府仪同三司、云州大中正，加侍中，赐姓大野氏。孝闵帝践祚，出为河州刺史，进爵石保县公，增邑千户。州居河外，地接戎夷。庆留心抚纳，颇称简惠。就拜大将军，进爵大安郡公，邑户如旧。入为小司空，除云州刺史，转宁州刺史。庆性宽和，不苛察，百性悦之。天和六年，进位柱国。晋公护母，庆之姑也。护虽擅朝，而庆未尝阿附。及护诛，高祖以此重之。
乃诏庆第十二子毗尚帝女清都公主。庆虽位望隆重，婚连帝室，常以谦慎自守，时人以此称之。建德二年，抗表致仕，优诏许焉。庆既衰老，恒婴沉痼。宣帝以其先朝耆旧，特异常伦，乃诏静帝至第问疾。赐布帛千段。医药所须，令有司供给。大象二年，拜上柱国。隋文帝践极，又令皇太子就第问疾，仍供医药之费。开皇二年薨，时年七十七。赠司空、荆谯淅湖沣广蒙七州诸军事、荆州刺史。谥曰成。
长子常，先庆卒。次子毗嗣。大象末，位至大将军。
史臣曰：中阳御历，沛邑多封侯；白水配天，南阳皆贵戚。是知阶缘近属，以取宠荣，其来尚矣。王盟等始以亲党升朝，终以才能进达，勤宣运始，位列周行。实参迹于功臣，盖弗由于恩泽也。
尉迟迥字薄居罗，代人也。其先，魏之别种，号尉迟部，因而姓焉。父俟兜，性弘裕，有鉴识，尚太祖姊昌乐大长公主，生迥及纲。俟兜病且卒，呼二子，抚其首曰：“汝等并有贵相，但恨吾不见尔，各宜勉之。”
迥少聪敏，美容仪。及长，有大志，好施爱士。稍迁大丞相帐内都督。尚魏文帝女金明公主，拜驸马都尉。从太祖复弘农，破沙苑，皆有功。累迁尚书左仆射，兼领军将军。迥通敏有干能，虽任兼文武，颇允时望。太祖以此深委仗焉。后拜大将军。侯景之渡江，梁元帝时镇江陵，既以内难方殷，请修邻好。其弟武陵王纪，在蜀称帝，率众东下，将攻之。梁元帝大惧，乃移书请救，又请伐蜀。太祖曰：“蜀可图矣。取蜀制梁，在兹一举。”乃与群公会议，诸将多有异同。唯迥以为纪既尽锐东下，蜀必空虚，王师临之，必有征无战。太祖深以为然，谓迥曰：“伐蜀之事，一以委汝，计将安出？”迥曰：“蜀与中国隔绝百有余年，恃其山川险阻，不虞我师之至。宜以精甲锐骑，星夜袭之。平路则倍道兼行，险途则缓兵渐进，出其不意，冲其腹心。蜀人既骇官军之临速，必望风不守矣。”于是乃令迥督开府元珍、乙弗亚、（万）俟吕陵始、叱奴兴、綦连〔雄〕、宇文升等六军，甲士一万二千，骑万疋，伐蜀。以魏废帝二年春，自散关由固道出白马，趣晋寿，开平林旧道。前军临剑阁，纪安州刺史乐广，以州先降。纪梁州刺史杨干运时镇潼州，又降。六月，迥至潼州，大飨将士，引之而西。纪益州刺史萧撝不敢战，遂婴城自守。进军围之。初，纪至巴郡，闻迥来侵，遣谯淹回师，为撝外援。迥分遣元珍、乙弗亚等以轻骑破之，遂降。撝前后战数十合，皆为迥所破。撝与纪子宜都王肃，及其文武官属，诣军门请见，迥以礼接之。其吏人等，各令复业。唯收僮隶及储积以赏将士。号令严肃，军无私焉。诏迥为大都督、益潼等十八州诸军事、益州刺史。以平蜀功，封一子为公。自剑阁以南，得承制封拜及黜陟。迥乃明赏罚，布恩威，绥缉新邦，经略未附，夷夏怀而归之。
迥性至孝，色养不怠。身虽在外，所得四时甘脆，必先荐奉，然后敢尝。大长公主年高多病，迥往在京师，每退朝参候起居，忧悴形于容色。大长公主每为之和颜进食，以宁迥心。太祖知其至性，征迥入朝，以慰其母意。遣大鸿胪郊劳，仍赐迥衮冕之服。蜀人思之，立碑颂德。孝闵践阼，进位柱国大将军。又以迥有平蜀之功，同霍去病冠军之义，封宁蜀公。进蜀公，爵邑万户。
宣帝即位，以迥为大前疑，出为相州总管。宣帝崩，隋文帝辅政，以迥望位夙重，惧为异图，乃令迥子魏安公惇赍诏书以会葬征迥。寻以郧公韦孝宽代迥为总管。迥以隋文帝当权，将图篡夺，遂谋举兵，留惇而不受代。隋文帝又使候正破六汗裒诣迥喻旨，密与总管府长史晋昶等书，令为之备。迥闻之，杀长史及裒。乃集文武士庶，登城北楼而令之曰：“杨坚以凡庸之才，藉后父之势，挟幼主而令天下，威福自己，赏罚无章，不臣之迹，暴于行路。吾居将相，与国舅甥，同休共戚，义由一体。先帝处吾于此，本欲寄以安危。今欲与卿等纠合义勇，匡国庇人，进可以享荣名，退可以终臣节。卿等以为何如？”于是众咸从命，莫不感激。乃自称大总管，承制署置官司。于时赵王招已入朝，留少子在国，迥又奉以号令。迥弟子勤，时为青州总管，亦从迥。迥所管相、卫、黎、毛、洺、贝、赵、冀、瀛、沧，勤所统青、胶、光、莒诸州，皆从之。众数十万。荥州刺史邵公宇文胄、申州刺史李惠、东楚州刺史费也利进、东潼州刺史曹孝达，各据州以应迥。迥又北结高宝宁以通突厥；南连陈人，许割江、淮之地。