《庄子·刻意》中说道：
吹呼吸，吐故纳新，熊经鸟伸，为寿而已矣，此道（导）引之士，养形之人，彭祖寿考者之所好也。
其中“熊经”即是一种健身方法，郭庆藩《集释》引司马彪注云：“若熊之攀树而引气也”，而成玄英注亦云：“如熊攀树而自悬”，看来乃是模仿熊的动作而创造的类似今日体操的健身方式。
在《庄子》的时代，大约健身法分为两大类，一类是“导”，即“导气令和”，《庄子》说“真人之息以踵，众人之息以喉”，前者就是流转周身的气的运转，人以意念使“气”周行全身经络，以达到“吐故纳新”、强身健体的效果，并根据自己内部器官的具体情况，采取“吹”、“呼”、“吸”各种不同的运气方式，就如《云笈七签》卷五十六所分别的那样，只不过《云笈七签》分得更细更繁琐些。另一类是“引”，即“引体令柔”，即包括“熊经”、“鸟伸”等各种形体锻炼在内的养生方法，正象《抱朴子·别旨》所说的“或伸屈，或俯仰，或行卧，或倚立，或踯躅，或徐步”，大约这种方法最初是古人受动物运动启发而创造的，所以多以动物名命名，就象《抱朴子·对俗》所说：“知龟鹤之遐寿，故效其导引以增年。”
西汉以来，有关卫生保健的方法曾有过不少论着，但保存下来的却不多，按《汉书·艺文志》的记载，共有四大类，一是“神仙”、二是“房中”、三是“医药”、四是“导引”，各有分别。但是，“神仙”之法多属迷信，又极靡费，普通人难以做到，只有帝胄贵室可以仿行，所以汉武帝刘彻才会上方士的大当，甚至还把一个公主嫁给了方士，并封为“文成将军”，筑百丈高台，用三百个八岁的童男童女，穿上锦绣衣服通宵歌舞，结果神仙不来，只好把这个骗子杀了。“房中”本是一种在性交中讲求节欲保精的方法，如天师道之“合气”，但这也往往只有帝王家有兴趣施行，因为只有帝胄贵室才养了无数嫔妃宫女，所以久而久之便成了帝王纵欲之术，完全变了性质。“医药”当然对大多数人有用，但也有缺陷：一是名医秘方人所罕知，用的药也往往少数有钱人能办得起，尽管到唐代曾将孔思邈《千金方》刻石公开，宋代更将宫廷秘方全部公之于《圣济方》、《政和本草》，但无钱人仍未见得能照方抓药；二是即便照方抓药，仍是消极治病，不是事先预防。所以只有第四类“导引”是很积极的预防方式，而且“导引术”人人可以自学，“熊经”、“鸟伸”之类形体运动更是容易，就象小孩学体操一样。
旧时说“熊经”往往从《庄子》一下子说到华佗“五禽戏”，华佗云“古之仙者，为导引之事，熊颈鸱顾，引挽腰体，以求难老”，见于《三国志·华佗传》，但从《庄子》到华佗中间隔了数百年整整秦汉两代，“熊经”之类健身术难道在这数百年中竟湮没无闻，直至华佗才重新发掘吗？这显然不可能，所以，我们图二马王堆出土帛书《导引图》第四十九式“熊经”（摹本）以出土文物资料为主，参以文献记载，重新考证汉代“熊经”的流传，以补足这一段历史的空缺，并以实物图片来形象化地说明“熊经”，以弥补文字资料无法详细表述的缺陷。当然，在出土文物中，马王堆三号汉墓的《导引图》当然是考证“熊经”的最重要资料，其中第四十一图正是“熊经”！不过，马王堆三号汉墓年代在西汉初年，比它稍晚的《淮南子·精神》中仍有“熊经、鸟伸、凫浴、、鸱视、虎顾”的记载，那么《导引图》能够继承战国以来的导引套路就很自然了。问题是，西汉银错管状车器上的熊经图案，河北保定１９６４年出土（摹本）后，“熊经”是不是仍然一直没有失传？在文物资料中是否有证据可以证明《庄子》到华佗是一脉相传？我们考证的结论是肯定的。
第一个有如熊攀树刚刚起步，前肢如抱树干，后肢一足在地，一足抬起；第二个则后肢作弓箭步，前肢一伸向前，掌心向外，掌尖向上，一在身后，曲肘向上，这与今日各种武术的一个常见动作十分相似，而汉代各种文物中也常见熊的这一类似形象，如西汉朱绘漆盘中之能、洛阳西汉空心砖墓彩绘门上部之熊、东汉图四西汉朱绘漆盘（摹本）
错银车轴中之熊等；第三个则后肢交错而立，前肢一在身后，一曲在身前；第四个图五西汉洛阳空心砖墓彩绘门上的熊经图案（摹本）
则作跨步，后肢一曲一直，分在两侧，前肢左曲右直，左肢曲肘向下，右肢直而向侧上，西汉青铜酒樽，洛阳空心砖墓彩绘中所见之熊亦有相似姿式；第五个则后肢一足在地，一足抬起，前肢右曲左直，若右肢图七西汉青铜酒樽上的图案（摹本）
抬起，左肢向下后方摆动，整个身体亦随之旋转；第六个则较复杂，后肢右肢向一侧蹬出，左肢则外撇曲膝，前肢右曲肘翻掌，左曲肘掌心向后，山西西汉墓出土青铜酒尊腰部所见两个熊像与此也相仿。
汉代文物中所见“熊经”图象远不止此，零星的尚有许多，但成套的当以此为首。另武氏祠石刻黄帝伐蚩尤图中另有四熊，其姿式亦可能是“熊经”中的，可惜残破且过于简略，仅存轮廓，只好一并附于此供参考。从这些资料中可以看出，首先，自战国人已有“熊经”方法以来，汉代一直延绵不衰；其次，“能经”在汉代已远不止“攀树而引气”一种姿式，很可能已经完成了包括各种姿式在内的套路；再次，华佗创“五禽戏”，其中“熊”一部分，当是吸收了汉代“熊经”术的成果而光大之的，绝不是心血来潮的突然发现。东汉末崔实《政论》说：“夫熊经鸟伸虽延历之术，非伤寒之理”，《汉书·王吉传》更引王吉说：“俯仰屈伸以利形，进退步趋以实下”，可见西汉、东汉人并没有把“熊经”等方法遗忘，反而记得很牢，而且分析得也很清醒。
可是，汉魏之后，“导引”便被纳入道教系统，《道藏》“尽”字号有《彭祖导引图》，“临”字号又有托名彭祖的《摄生养性论》，显然均为伪托。《道藏》里还有许多讲“导引之术”的着作也都附会了很多神秘怪异的迷信思想。不过，也有不少古代“导引”的方法被完好地保存在这些杂芜的书中，象陶弘景《登真隐诀》卷中便辑有不少健身的方法，《云笈七签》卷三十二《杂修摄》引《导引经》也记有各种引挽之术，这些也许与“熊经鸟伸”都有密切的渊源关系，只是越到后来，它们的本来面目便越含混，以致人们渐渐忘记了它们的起源不过是人类对于动物的“摹仿”。