世宗即位，迁长水校尉。寻除左右侍郎将，领直寝。元禧之谋乱也，车驾在外，变起仓卒，末知所之。忠进曰：「臣世蒙殊宠，乃心王室。臣父领军，付留守之重计，防遏有在，必无所虑。」世宗即遣忠驰骑观之，而烈分兵严备，果如所量。世宗还宫，抚背曰：「卿差强人意。」赐帛五百匹。又曰：「先帝赐卿名登，诚为美称；朕嘉卿忠款，今改卿名忠。既表贞固之诚，亦所以名实相副也。」父忧去职。未几，起复本官。迁司空长史。于时太傅、录尚书、北海王详亲尊权重，将作大匠王遇多随详所欲而给之。后因公事，忠于详前谓遇曰：「殿下国之周公，阿衡王室，所须材用，自应关旨，何至阿谀附势，损公惠私也。」遇既不宁，详亦惭谢。迁征虏将军，余如故。以平元禧功，封魏郡开国公，食邑九百户。寻迁散骑常侍，兼武卫将军。每以鲠气正辞，为北海王详所忿，面责忠曰：「我忧在前见尔死，不忧尔见我死时也。」忠曰：「人生于世，自有定分，若应死于王手，避亦不免;若其不尔，王不能杀。」详因忠表让之际，密劝世宗以忠为列卿，令解左右，听其让爵。于是诏停其封，优进太府卿。
正始二年秋，诏忠以本官使持节、兼侍中，为西道大使，刺史、镇将赃罪显暴者，以状申闻，守令已下，便即行决。与抚军将军、尚书李崇分使二道。忠劾并州刺史高聪赃罪二百余条，论以大辟。还，除平西将军、华州刺史。遭继母忧，不行。服阕，授安北将军，相州刺史。又为卫尉卿，河南邑中正。诏忠与吏部尚书元晖、度支尚书元匡、河南尹无苌等推定代方姓族。高肇忌其为人，欲密出之，乃言于世宗，称中山要镇，作扞须才，以忠器能，宜居其位。于是出授安北将军、定州刺史。世宗既而悔之，复授卫尉卿、领左卫将军、恒州大中正。密遣中使诏曰：「自比股肱褫落，心膂无寄。方任虽重，比此为轻。故辍兹外任，委以内务。当勤夙无怠，称朕所寄也。」延昌初，除都官尚书，加平南将军，领左卫，中正如故。又加散骑常侍。尝因侍宴，赐之剑杖，举酒属忠曰：「卿世秉贞节，故恒以禁卫相委。昔以卿行忠，赐名曰忠。今以卿才堪御侮，以所御剑杖相赐。循名取义，意在不轻。其出入周旋，恒以自防也。」忠顿首陈谢。迁侍中、领军将军。忠面陈让云：「臣无学识，不堪兼文武之任。」世宗曰：「当今学识有文者不少，但心直不如卿。欲使卿劬劳于下，我当无忧于上。」及世宗崩，夜中与侍中崔光遣右卫将军侯刚迎肃宗于东宫而即位。忠与门下议，以肃宗幼年，末亲机政；太尉、高阳王雍属尊望重，宜入居西柏堂，省决庶政;任城王澄明德茂亲，可为尚书令，总摄百揆。奏中宫，请即敕授。御史中尉王显欲逞奸计，与中常侍、给事中孙伏连等厉色不听，寝门下之奏。宫囗侍中、黄门，但牒六辅姓字赍来。孙伏连等密欲矫太后令，以高肇录尚书事，显与高猛为侍中。忠即于殿中收显杀之。
忠既居门下，又总禁卫，遂秉朝政，权倾一时。初，太和中军国多事，高祖以用度不足，百官之禄四分减一。忠既擅权，欲以惠泽自固，乃悉归所减之禄，职人进位一级。旧制：天下之民绢布一匹之外，各输绵麻八两。忠悉以与之。忠白高阳王雍，自云世宗本许优转。雍惮忠威权，便顺其意，加忠车骑大将军。忠自谓新故之际，有安社稷之功，讽动百僚，令加己赏。于是太尉雍、清河王怿、广平王怀难违其意，议封忠常山郡开国公，食邑二千户。百僚咸以为然。忠又难于独受，乃讽朝廷，同在门下者皆加封邑。尚书左仆射郭祚、尚书裴植以忠权势日盛，劝雍出忠。忠闻之，逼有司诬奏其罪。郭祚有师傅旧恩，裴植拥地入国，忠并矫诏杀之。朝野愤怨，莫不切齿，王公已下，畏之累迹。又欲杀高阳王雍，侍中崔光固执，乃止，遂免雍太尉，以王还第。自此之后，诏命生杀，皆出于忠。即尊灵太后为皇太后，居崇训宫，忠为仪同三司、尚书令、领崇训卫尉、侍中、领军如故。灵太后临朝，解忠侍中、领军、崇训卫尉，止为仪同、尚书令，加侍中。忠为令旬余，灵太后引门下侍官于崇训宫，问曰：「忠在端右，声听如何？」咸曰：「不称厥位。」乃出忠使持节、都督冀定瀛三州诸军事、征北大将军、冀州刺史。太傅清河王等奏曰：「窃惟先帝升遐之初，皇上登极之始，四海谧然，宇内晏清。至于奉迎乘舆，侍卫省闼，斯乃臣子之常节，职司之恒理，不容以此为功，妄开井邑。臣等前议所以广建茅土者，正以畏迫威权，苟免暴戾故也。是以中议之际，以十三日夜入为无勋，唯以拒违矫令，抑黜奸回，微可褒叙。以前侍中臣忠总摄文武，侍中臣光久在枢密，赞同其意，故唯赏二人。今尚书臣昭等无涯上诉，奉敕重议。案王显阴结奸徒，志为不逞;高肇远同凶逆，遥构祸端。无将之罪，事合洿戮，而忠等徵罪，唯以厥身，不至孥戮，又出罪人，穷治不尽。案律准宪，事在不轻。暨皇上纂历，圣后别宫，母子隔异，温清道绝，皆忠等之咎。过方厥勋，功微罪重。又忠专权之后，擅杀枢纳，辄废宰辅，令朝野骇心，远近怪愕。功过相除，悉不合赏。请悉追夺。」灵太后从之。
熙平元年春，御史中尉元匡奏曰：「臣闻事主不以幽贞革心，奉上不以趣舍亏节。是以倚秦宫而恸哭，复楚之功已多;陟庐龙而树勤，广魏之勋不浅。而申包避赏，君子于是义之;田畴拒命，良史所以称美。窃唯宫车晏驾，天人位易，正是忠臣孝子致节之秋。前领军将军臣忠不能砥砺名行，自求多福，方因矫制，擅相除假，清官显职，岁月隆崇。臣等在蕃之时，乃心家国，书诮往来，愤气成疚，伤礼败德，臣忠即主。谨案臣忠世以鸿勋盛德，受遇累朝，出入承明，左右机近。幸国大灾，肆其愚戆，专擅朝命，无人臣之心。裴郭受冤于既往，宰辅黜辱于明世。又自矫旨为仪同三司、尚书令、领崇训卫尉，原其此意，便欲无上自处。既事在恩后，宜加显戮。请御史一人，令史一人，就州行决。崔光与忠虽同受召，而谓光既儒望，朝之礼宗，摄心虚远，不关世务。但忠以光意望崇重逼光，光若不同，又有危祸。伏度二圣钦明，深垂昭恕。而自去岁正月十三日世宗晏驾以后，八月一日皇太后未亲览以前，诸有不由阶级而权臣用命，或发门下诏书，或由中书宣敕，擅相拜授者，已经恩宥，正可免其叨窃之罪。既非时望，朝野所知，冒阶而进者，并求追夺。」灵太后令曰：「直绳所纠，实允朝宪。但忠事经肆宥，又蒙特原，无宜追罪。余如奏。」又诏曰：「忠以往年大讳之际，开崇邑土，然酬庸理乖，有司执夺。岂宜一谬，弃其余勋也。但忠厥任禁要，诚节皎然，宜褒锡山河，以安厥望。可灵寿县开国公，邑五百户。」初，世宗崩后，高太后将害灵太后。刘腾以告侯刚，刚以告忠。忠请计于崔光，光曰：「宜置胡嫔于别所，严加守卫，理必万全，计之上者。」忠等从之，具以此意启灵太后，太后意乃安。故太后深德腾等四人，并有宠授。忠以毁之者多，惧不免祸，愿还京师，欲自营救。灵太后不许。二年四月，除尚书右仆射，加侍中，将军如故。
神龟元年三月，复仪同三司，疾病末拜，见裴郭为祟，忠自知必死。表曰：「先帝录臣父子一介之诚，昭臣家世奉公之节，故申之以婚姻，重之以爵禄，至乃位亚三槐，秩班九命。自大明利见之始，百官总己之初，臣复得猥摄禁戎，缉宁内外，斯诚社稷之灵，兆民之福，臣何力之有焉？但陛下以睿明御宇，皇太后以圣善临朝，衽席不遗，簪履弗弃，复乃宠穷出内，荣遍宫闱，外牧两河，入参百揆。顾服知妖，省躬识戾。而臣将慎靡方，致兹疴疚。自去秋苦痢，缠绵迄今，药石备尝，日增无损。又今年已来，力侯转恶，微喘绪息，振复良难。鸿慈末酬，伏枕涕咽。臣薄福无男，遗体莫嗣，贪及余生，谨陈宿抱。臣先养亡第四弟第二子司徒掾永超为子，犹子之念实切于心，乞立为嫡，传此山河。」灵太后令曰：「于忠表如此。既诚勋宜录，又无子可矜。临危所祈，不容致夺，可特听如请，以彰殊效。」忠薨，年五十七。给东园秘器、朝服一具、衣一袭、钱二十万、布七百匹、蜡三百斤，赠侍中、司空公。有司奏：「太常少卿元端议，忠刚直猛暴，专戆好杀，案谥法刚强理直曰'武'，怙威肆行曰'丑'，宜谥武丑公。太常卿元修义议，忠尽心奉上，剪除凶逆，依谥法除伪宁真曰'武'，夙夜恭事曰'敬'，谥武敬公。二卿不同。」事奏，灵太后令曰：「可依正卿议。」于氏自曾祖四世贵盛，一皇后，四赠三公，领军、尚书令、三开国公。忠性多猜忌，不交胜己，唯与直阁将军章初瑰、千牛备身杨保元为断金之交。李世哲求宠于忠，私以金帛宝货事初瑰、保元，初瑰、保元谈之，遂被赏爱，引为腹心。忠擅权昧进，为崇训之由，皆世哲计也。忠后妻中山王尼须女，微解《诗书》，灵太后临朝，引为女侍中，赐号范阳郡君。
永超名翻，袭爵。寻卒。
子世衡，袭。齐受禅，例降。