愿上览盘庚始迁之艰难，下矜诗人《由庚》之至咏，辑宁新邑，惠康亿兆。」而司空亮以为宜行，公卿皆同之。澄谓亮曰：「公在外见旌钺既张，而有忧色，每闻谈论，不愿此行，何得对圣颜更如斯之语也？面背不同，事涉欺佞，非所谓论道之德，更失国士之体。或有倾侧，当曰公辈佞臣。」李冲曰：「任城王可谓忠于社稷，愿陛下深察其言。臣等在外，皆惮征行，唯贵与贱，不谋同辞。仰愿圣心裁其可否。」高祖曰：「任城适以公等从朕，有如此论。不从朕者，何必皆忠而通识安危也。小忠是大忠之贼，无乃似诸？」澄曰：「臣既愚暗，不识大理，所可言者，虽涉小忠，要是竭尽微款，不知大忠者竟何据？」高祖曰：「任城脱居台鼎之任，欲令大忠在己也。」澄曰：「臣诚才非右弼，智阙和鼎，脱得滥居公铉，庶当官而行，不负愚志。」高祖大笑。澄又谓亮曰：「昔汲黯于汉武前面折公孙食脱粟饭，卧布被，云其诈也。于时公孙谦让下之。武帝叹汲黯至忠，公孙长者，二人称贤。公既道均昔士，愿思长者之言。」高祖笑曰：「任城欲自比汲黯也。且所言是公，未知得失所在，何便谢司空也。」驾遂南伐。
五等开建，食邑一千户。后从行征至悬瓠，以笃疾还京。驾饯之汝汶，赋诗而别。车驾还洛，引见王公侍臣于清徽堂。高祖曰：「此堂成来，未与王公行宴乐之礼。后东阁庑堂粗复始就，故今与诸贤欲无高而不升，无小而不入。」因之流化渠。高祖曰：「此曲水者亦有其义，取乾道曲成，万物无滞。」次之洗烦池。高祖曰：「此池中亦有嘉鱼。」澄曰：「此所谓'鱼在在藻，有颁其首'。」高祖曰：「且取'王在灵沼，于韧鱼跃'。」次之观德殿。高祖曰：「射以观德，故遂命之。」次之凝闲堂。高祖曰：「名目要有其义，此盖取夫子闲居之义。不可纵奢以忘俭，自安以忘危，故此堂后作茅茨堂。」谓李冲曰：「此东曰步元庑，西曰游凯庑。此堂虽无唐尧之君，卿等当无愧于元、凯。」冲对曰：「臣既遭唐尧之君，不敢辞元、凯之誉。」高祖曰：「光景垂落，朕同宗则有载考之义，卿等将出无还，何得默尔，不示德音。」即命黄门侍郎崔光、郭祚，通直郎邢峦、崔休等赋诗言志。烛至，公卿辞退。李冲再拜上千万岁寿。高祖曰：「卿向以烛至致辞，复献千万之寿，朕报卿以《南山》之诗。」高祖曰：「烛至辞退，庶姓之礼；在夜载考，宗族之义。卿等且还，朕与诸王宗室，欲成此夜饮。」又从幸邺。还洛，以出纳之劳，增邑五百户。
坐公事免官。寻兼吏部尚书。恒州刺史穆泰在州谋反，推朔州刺史、阳平王颐为主。颐表其状。高祖召澄入见凝闲堂，曰：「适得阳平表曰：穆泰谋为不轨，招诱宗室。脱或必然，迁京甫尔，北人恋旧，南北纷扰，朕洛阳不立也。此事非任城不办，可为我力疾向北。如其弱也，直往擒翦；若其势强，可承制发并肆兵以殄之。虽知王患，既是国家大事，不容辞也。」澄曰：「泰等愚惑，正恋本为此，非有远图。臣诚怯弱，不惮是辈，虽复患惙，岂敢有辞！谨当罄尽心力，继之以死。愿陛下勿忧。」高祖笑曰：「得任城此行，朕复何忧也。」遂授节，铜虎、竹使符，御仗，左右，仍行恒州事。行达雁门，太守夜告泰已握众西就阳平，城下聚结，唯见弓仗。澄闻便速进。时右丞孟斌曰：「事不可量，须依敕召并肆兵，然后徐动。」澄曰：「泰既构逆，应据坚城，而更迎阳平，度其所为，似当势弱。泰既不相拒，无故发兵，非宜也。但速往镇之，民心自定。」遂倍道兼行，出其不意。又遣治书侍御史李焕先赴，至即擒泰，民情怡然。穷其党与，罪人皆得，钜鹿公陆睿、安乐侯元隆等百余人皆狱禁。具状表闻，高祖览表大悦，召集公卿以下以表示之，曰：「我任城可谓社稷臣也，寻其罪案，正复皋陶断狱，岂能过之？」顾谓咸阳王等曰：「汝等脱当其处，不能办此。」车驾寻幸平城，劳澄曰：「任城此行，深副远寄。」对曰：「陛下威灵远被，罪人无所逃刑，臣何劳之有？」引见逆徒，无一人称枉。时人莫不叹之。高祖顾谓左右曰：「昔仲尼云：'听讼吾犹人也，必也使无讼乎？'然圣人之听讼，殆非常人所匹；必也无讼，今日见之矣。」以澄正尚书。
车驾南伐，留澄居守，复兼右仆射。澄表请以国秩一岁租布帛助军资，诏受其半。高祖幸邺，值高车树者反叛，车驾将亲讨之。澄表谏不宜亲行。会江阳王继平之，乃止。高祖还洛，引见公卿。高祖曰：「营国之本，礼教为先。朕离京邑以来，礼教为日新以不？」澄对曰：「臣谓日新。」高祖曰：「朕昨入城，见车上妇人冠帽而着小襦袄者，若为如此，尚书何为不察？」澄曰：「着犹少于不着者。」高祖曰：「深可怪也！任城意欲令全着乎？一言可以丧邦者，斯之谓欤？可命史官书之。」又曰：「王者不降佐于苍昊，皆拔才而用之。朕失于举人，任许一群妇人辈奇事，当更铨简耳。任城在省，为举天下纲维，为当署事而已？」澄曰：「臣实署事而已。」高祖曰：「如此便一令史足矣，何待任城？」又曰：「我遣舍人宣诏，何为使小人闻之？」澄曰：「时虽有干吏，去榜亦远。」高祖曰：「远则不闻，闻则不远。既得闻诏，理故可知。」于是留守群臣遂免冠谢罪。寻除尚书右仆射。萧宝卷遣其太尉陈显达入寇汉阳。是时高祖不豫，引澄入见清徽堂。诏曰：「显达侵乱，沔阳不安，朕不亲行，莫攘此贼。朕疾患淹年，气力惙弊，如有非常，委任城大事。是段任城必须从朕。」澄涕泣对曰：「臣谨当竭股肱之力，以命上报。」遂从驾南伐。高祖崩，澄受顾命。
世宗初，有降人严叔懋告尚书令王肃遣孔思达潜通宝卷，图为叛逆，宝卷遣俞公喜送敕于肃，公喜还南，肃与裴叔业马为信。澄信之，乃表肃将叛，辄下禁止。咸阳、北海二王奏澄擅禁宰辅，免官归第。